1. Xác định mô hình hàm truyền của đối tượng điều chỉnh.
2. Tổng hợp bộ điều chỉnh bền vững tối ưu.
3. Đánh giá chất lượng của mỗi vòng điều chỉnh nhận được bằng cách dựng “đặc tính mềm” của hệ hở và đặc tính quá độ của hệ kín
4. Xác định độ bất định và mô hình bất định..
5. Xác định các tham số của bộ điều chỉnh bền vững
6. Đánh giá chất lượng điều chỉnh của hệ bền vững bằng cách vẽ “đặc tính mềm xấu nhất” và đặc tính quá độ xấu nhất của hệ thống.