1. Lựa chọn cấu trúc, xây dựng mô hình ............................................................................................ 3
Nhu cầu thực tế: ................................................................................................................................ 3
Mô hình, mục đích: ........................................................................................................................... 3
2. Thiết kế mô hình 3D ........................................................................................................................ 4
Thiết kế các khâu của robot ............................................................................................................. 4
Mô hình 3D tổng thể ......................................................................................................................... 7
Mô hình động học ............................................................................................................................. 8
3. Tính toán động học .......................................................................................................................... 9
3.1. Thiết lập phương trình động học cơ bản của robot ................................................................ 9
Xây dựng các hệ tọa độ: .......................................................................................................9
Xác định các tham số động học: ......................................................................................... 10
Dây chuyền động học và các ma trận truyền: ..................................................................... 10
3.2. Lập trình tính toán động học robot ........................................................................................ 12
Phần mềm ứng dụng: ......................................................................................................... 12
Thuật toán và chương trình: ............................................................................................... 12
Lập trình quỹ đạo: ............................................................................................................. 13
Thiết kế quỹ đạo: ................................................................................................................ 15
3.3. Mô phỏng động học robot...................................................................................................... 16
Lập trình: ........................................................................................................................... 16
Chương trình mô phỏng: .................................................................................................... 17
Tài liệu tham khảo: ............................................................................................................................. 18